Робот COMAN

КОМАН - робот-гуманоид, созданный для безопасного взаимодействия с людьми. В отличие от большинства гуманоидов, у него нет жестких суставов: его руки и ноги могут ощущать приложенные силы и двигаться податливым образом.

Оснащен контролем крутящего момента и положения всех шарниров. Способен стабилизировать себя на неровной поверхности или при толкании.

Характеристики Видео

Описание

КОМАН расшифровывается как «совместимый человекоид».
Робот недавно встретился и пожал руку премьер-министру Италии Энрико Летта.
Его корпус доступен в красном, темно-зеленом, голубом и темно-синем цветах.

COMAN произошел от двух других гуманоидных проектов: iCub (2007) и cCub (2010). Первоначальный iCub был традиционным гуманоидом с управляемым положением, а cCub был послушным двуногим. Для COMAN целью было создание робота, который мог бы безопасно взаимодействовать с объектами и людьми даже в случае столкновения. Для этого в каждый из двигателей были встроены датчики крутящего момента, обеспечивающие активное управление крутящим моментом. Пассивные упругие элементы серии также были встроены в 14 ключевых исполнительных механизмов для обеспечения гибридного активного / пассивного управления. COMAN является частью финансируемого Европейским союзом проекта AMARSi по развитию манипуляции всем телом, передвижения и безопасного взаимодействия человека и робота.

Видео

Характеристики

Тип робота	Гуманоиды, Исследования
Бренд	Italian Institute of Technology (IIT)
Страна производитель	Италия
Мощность	Литий-ионно-полимерный аккумулятор 29 В, 2 часа работы
Программное обеспечение	Linux с фреймворком реального времени Xenomai
Год разработки	2012
Высота	95 см
Длина	20,5 см
Масса	33 кг
Скорость	2,5 км/ч
Датчики	Определение положения и крутящего момента на каждом шарнире. Шестиосевое определение силы / крутящего момента на лодыжках и запястьях. Инерциальный измерительный блок (ИДУ) в туловище.
Приводы	Более 30 бесщеточных двигателей постоянного тока с регулируемым крутящим моментом, в том числе 14 эластичных элементов нестандартной серии для повышенной податливости.
Вычисление	Два бортовых встроенных компьютера PC / 104 и нестандартный объединенный контроллер DSP.
Степени свободы (DOF)	31 (шея: 2 степени свободы; рука: 7 степеней свободы x 2; талия: 3 степени свободы; нога: 6 степеней свободы x 2)
Материалы	Каркасная конструкция из алюминия. Корпус из АБС-пластика. Титановый торс.
Ширина	41 см