Робот PR1

PR1 (Personal Robot One) вместе с ROS (Robot Operating System) были разработаны как мощная и универсальная платформа для разработки робототехники для исследования мобильных манипуляций и разработки приложений.

Во время тестирования PR1 группа Stanford AI Robotics ломала робота более одного раза в день в течение недели. Вот почему в PR2 было вложено столько разработок и испытаний надежности.

Первоначальная цель состояла в том, чтобы создать 10 копий PR1 в Стэнфорде и поделиться ими с лабораториями программного обеспечения робототехники по всему миру, чтобы посеять сообщество ROS.

Характеристики Видео

Описание

Механизм гравитационного уравновешивания каждого рычага может управляться одним двигателем, позволяя рычагу пассивно "плавать" на 10 фунтов без использования каких-либо совместных двигателей.
За исключением алюминия в каждом сочленении, вся надстройка рычагов PR1, плечо, корпус, основание и голова представляют собой вырезанные лазером фанерные детали.
Захваты PR1 - это отломанные протезы руки.
PR1 был разработан Кинаном Вайробеком и Эриком Бергером в рамках программы персональных роботов Стэнфордского университета.

Задвижка, пассивная пружина уравновешивает рычаги с 7 степенями свободы. Руки, захваты, голова, телескопический позвоночник и подвижное основание управляются вместе с частотой 1 кГц для плавного движения всего тела. Несколько бортовых компьютеров, аккумуляторная батарея и сенсорная головка.

Видео

Характеристики

Тип робота	Исследования, Гуманоиды
Бренд	Stanford Personal Robotics Program
Страна производитель	США
Мощность	Энергосистема мощностью 2 кВт с временем работы от 4 до 8 часов, в основном в зависимости от использования компьютера
Программное обеспечение	ROS <1.0
Год разработки	2008
Высота	120 см
Длина	60 см
Масса	98 кг
Скорость	7.2 км/ч
Датчики	Контроль силы в каждом суставе. Видеорегистратор в голове.
Приводы	25 моторов
Вычисление	Два компьютера малого форм-фактора Pentium M
Степени свободы (DOF)	23 (рука: 4 степени свободы x2; регулировка противовеса: 1 глубина резкости x 2; запястье: 3 степени свободы x 2; захват: 1 глубина резкости x 2; голова: 1 глубина резкости; туловище: 2 степени свободы; колеса: 2 степени свободы)
Материалы	Фанера и алюминий
Стоимость	50 000 долл. США
Ширина	64 см